延佑(元年:1314年--末年:1320年)是元朝元仁宗的年号，共计7年。
元延佑年间，张道陵的三十八世孙张留孙被元成宗封为玄教大宗师后，深感当时全国各地都有祭祀东岳大帝的东岳庙，而大都却没有，于是便出资在齐化门外购置了土地准备兴建。
但未及开工，张即已去世。其弟子吴全节继任为大宗师后，继续推动了建庙事宜，最终在至治二年(1322年)正式开工建设，到第二年(1323年)落成，被朝廷赐名为"东岳仁圣宫"。
当时，庙内的主要建筑有大门、大殿、四子殿和东西两座廊庑等，后来在泰定二年(1325年)，鲁国大长公主又捐建了寝宫，使规模进一步扩大。
但是好景不长，在元末的战乱中，庙宇也受到了较严重的毁坏。明代开始，玄教并入了正一道，东岳仁圣宫也改名为东岳庙。
明正统十二年(1447年)，在原址基础上全面重建了庙宇，此后的嘉靖和隆庆年间，也曾进行过一些整修。万历三年(1575年)，明神宗根据太后的旨意，发下宫帑大规模扩建了东岳庙。
但是到了清康熙三十七年(1698年)，庙中遭遇火灾，绝大部分建筑都被烧毁，仅存左右道院幸免于难。
灾后的第二年(1700年)，康熙帝颁布敕命重建庙宇，于是用了三年左右的时间，基本按原样修复了东岳庙。
乾隆二十六年(1761年)，整座庙进行过重修。
道光年间，本庙主持马宜麟四处募化，增筑了东西两座跨院，修建百余间房屋，并创办义学，收容家境贫寒的子弟入学。
1900年以后，随着时局的动荡，东岳庙也渐趋衰落，仅靠出租房屋来维持日常用度。庙里先后遭到义和团和军队的骚扰。
1947年时，又有一批来自山西和东北的流亡学生住在庙里，他们以破除迷信为名进行了大规模洗劫，更加重了东岳庙的损坏程度。
中华人民共和国成立后，东岳庙先是因为附近火药厂的爆炸而被震碎了不少塑像，后来整座庙又被北京市安全局占用，从而宣告关闭。
直到1995年，北京市政府才决定恢复东岳庙，庙中所驻机关全部腾退，并随后建立了北京民俗博物馆，于1999年正式对外开放。
1996年，北京东岳庙被中华人民共和国国务院公布为第四批全国重点文物保护单位之一。
2008年5月3日，国家再次重申非物质文化遗产保护的相关政策，将北京东岳庙归还道教，至此，中断了70余年道教活动的北京东岳庙，重新又有了玄之又玄的茅山道士。
