早在13世纪，卢沟桥就闻名世界。那时候有一个意大利人马可·波罗来过玄烨中国，他的游记里，十分推崇这座桥，说它"是世界上独一无二的"。并且特别欣赏桥栏柱上刻的狮子，说它们"共同构成美丽的奇观"!

卢沟桥是在金世宗统治的大定二十八年(1188年)五月，决定修建的。不过当时尚未动工，金世宗就在第二年年初病逝了。卢沟桥始建于1189年六月，明昌三年(1192年)三月完工。两侧石雕护栏各有140条望柱，柱头上均雕有石狮，形态各异，据记载原有627个，现存501个。石狮多为明清之物，也有少量的金元遗存。"卢沟晓月"从金章宗年间就被列为"燕京八景"之一。因桥身跨越卢沟，人们都称它卢沟桥。早在战国时代，卢沟河渡口一带已是燕蓟的交通要道，兵必争之地。1153年金朝定都燕京(今北京市宣武区西)之后，这座浮桥更成了南方各省进京的必由之路和燕京的重要门户。

卢沟桥公元1444年重修。由于清康熙年间永定河洪水，桥受损严重， 卢沟桥的狮子不能再用，大量古迹在洪水中销声匿迹。1698年重修，康熙命在桥西头立碑，记述重修卢沟桥事。桥东头则立有乾隆题写的"卢沟晓月"碑。公元1908年，清光绪帝死后，葬于河北省易县清西陵，须通过卢沟桥。由于桥面窄，只得将桥边石栏拆除，添搭木桥。事后，又将石栏照原样恢复。

1937年7月7日在卢沟桥发生的"七七卢沟桥事变"，成为中国展开全国对日八年抗战的起点。中华人民共和国建立后，在桥面加铺柏油，并加宽了步道，同时对石狮碑亭作了修缮。1961年卢沟桥和附近的宛平县城被公布为第一批国家重点文物保护单位。1971年为保护卢沟桥减少其运输量而建立的卢沟新桥完工，但卢沟桥仍然继续承担交通运输任务。1986年卢沟桥历史文物修复委员会成立，目的在于恢复卢沟桥原貌，工程拆除了1949年后铺设的柏油和1967年加宽的步道，恢复了古桥的原貌，同时将机动车的通行移至紧邻的卢沟新桥与之后修建的京石高速公路。

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